湖北日报全媒记者 唐雪舟

2026“新春第一会”现场，一位特殊的“书法家”正悬腕提笔，凝神静气，在红色的春联上落笔，写下对新年的祝福。

围观者纷纷发出一阵惊叹，因为写下春联的不是书法名家，而是由天问机器人团队打造的远游机器人。去年新春第一会上，“天问”机器人仅仅展示了握手和递话筒的能力；而今年，团队的机器人已经能握起毛笔书写春联了。

一年时间，从简单的握手到挥毫泼墨，天问的“手”究竟经历了怎样的进化？湖北日报全媒记者走进手智创新科技有限公司，采访了天问机器人团队的项目负责人、武汉大学工业科学研究院李淼教授。

给机器人加上“触觉”：比“看见”更难的事

“中国有句俗语叫绕指柔，这说明人手的灵敏度很高，一根头发丝缠绕在手指上都能被感知，”李淼向记者解释，“但对于机械手来说，要做到这点是非常难的。”

过去一年，团队实现最重要的突破——VTLA模型框架。

一般较为常见的机器人控制模型叫VLA（Vision-Language-Action），也就是视觉语言动作模型，让机器人通过摄像头“看见”物体，通过语言指令“理解”任务，然后通过算法“做出”动作。这套逻辑在自动驾驶等领域已经相当成熟，但对于需要精细操作的“手”来说，远远不够。

“你想想，如果你手指麻了，连钥匙都拿不住。”李淼打了个比方，“这就是触觉的重要性。”

问题是，触觉很难被“描述”。视觉、语言、动作，都可以用文字去描述，但触觉呢？“你能描述拥抱和握手在触觉感受上的区别吗？”“很难。因为它和更高维的认知层、情感层有关联，用客观的语言很难描述清楚。”李教授称。

为了解决这个难题，团队研发了一套全新的模型——VTLA，多出来的“T”就是触觉（Tactile）。让机器人不仅能“看见”物体，还能“感受”物体。捏毛笔时用多大的力才不会折断笔杆？写横画时手腕如何转动才能让墨迹均匀？这些无法用语言描述的经验，都要通过触觉传感器转化成机器人的“肌肉记忆”。

在传感层面，团队设计了仿生超结构的触觉传感器，让机器人的“手指”灵敏度更接近人类。而在硬件方面，李淼团队设计的灵巧手在去年7月获得了德国红点奖。这只手仅重420克，相当于一罐可乐，却能完成按、握、拧、拉等各种手势。

“我们现在要把人手的自由度、灵敏度和人脑的智能度三者联合起来，完成更深的灵巧操作。”李淼补充道，“写字只是其中第一步。”

从艾灸到手术：一双手能走多远

技术的突破，最终要落到实际的应用场景里。

过去一年，由李淼团队研发的艾灸机器人已经正式落地了。在一家艾灸店里，机器人正式上岗成为“艾灸师”。回旋灸、雀啄灸……这些原本需要专业手法来完成的艾灸，被机器人一一复刻。

“艾灸相对简单，不需要太灵巧的操作。”李淼坦言，“但写字是真的难。毛笔书法是中国人在手部操作上非常独特的艺术形式，机器人目前肯定达不到书法大师的水平。”

不过，写字只是第一步。在医院场景下，人形机器人已经开始承担导诊工作。工业场景也在规划中，如装配、搬运等……随着手的功能越来越完善，这双“灵巧手”或许会解放更多的劳动力，重新定义人形机器人的角色。

“2025年我们投入最多的是算法和传感，硬件相对少一些。”李淼透露，“2026年会在硬件上投入更多，我们希望在年底能看到一双更灵巧的手。”

采访结束时，“新春第一会”现场书写的春联已经晾干。天问团队的机器人完成了今天的任务，安静地站在会场。一年前它学会握手，一年后它会写春联，再一年后呢？

“可能会针灸吧。”在未来，团队希望这双“灵巧手”能完成更精细的操作，比如针灸，或者介入手术。“一根针比头发丝还细，要准确扎进穴位，比穿针引线难多了。”李淼说。