湖北日报全媒记者 刘宇

“奋力建支点，同心谱新篇。”2月24日，在“新春第一会”现场，面对即兴提出的对联创作请求，天问团队的远游机器人挥毫泼墨，不到两分钟，一副笔力遒劲的对联跃然纸上。

天问人形机器人在新春第一会现场写对联。（湖北日报全媒记者 陈少哲 摄）

在外行看来，机器人写字不过是“握住笔、动起来”，但在武汉大学机器人学院教授、机器人系主任郭朝眼中，这背后是一场毫厘级别的奋战。

“很多人以为机器人写字靠力反馈，像人一样感知下笔轻重，其实恰恰相反。”郭朝指着正在运笔的机器人手臂解释说，所有写字的机器人都不靠力控制，而是靠高度——通过精准调节笔尖与纸面的微距差，来呈现笔画的深浅粗细。这就意味着，每一撇一捺，机器人都要像走钢丝一样，在极小的垂直空间里完成无数次抬升与下压。

“写单个字不难，但要写完一副对联的十来个字，挑战成倍增加。”郭朝告诉湖北日报全媒记者，真正的难点不在如何握笔，而在写字轨迹的平顺。机器人的工作空间本就局促，一旦位置精度失之毫厘，第一行和第二行的字就可能叠在一起，整副对联便毁于一旦。为了让字与字“不打架”，机器人的手臂必须保持极高的位置精度，以及轨迹的绝对平滑。

而“平滑”最大的敌人是加速度。郭朝进一步解释，当四个关节协同运动时，任何一段速度过快，哪怕只是瞬间的抖动，墨汁都会因惯性洒出，泼在纸上。

“写十个字，可能就一两分钟，但背后是无数遍的参数调试。”据介绍，为了打磨这手“好字”，春节留守实验室的学生们反复推敲电机的控制参数，从汉字的一撇一捺中，为机械手臂注入柔中带刚的“手感”。

更科幻的进化，正在这只握笔的手上悄然发生。刚从海外归来的团队成员、副研究员高霄带来了一项前沿创新：可分离式机器人手。这只手能在人形机器人本体因身形限制而“够不着”时，自动脱离手腕，变身为微型爬行机器人，灵活钻入狭窄的管道或桌底执行巡检任务，完成后再自主回归本体。

“今年就计划在天问人形机器人身上实现。”高霄介绍，团队正集中攻关结构可靠性、电池续航与WiFi模块的微型化集成。“未来，核电站巡检、拧阀门等一些高危工作场景，就能由天问代劳了。”