地大自动化学院智能机器人系统实验室研究团队

湖北日报讯（记者张歆、通讯员孙彦钦）近日，中国地质大学（武汉）自动化学院智能机器人系统实验室赖旭芝教授团队研发出一款“刚—柔—软结构”仿人手指机器人，兼具刚性手指的高承载能力与柔性手指的灵活性和安全性，适用于抓取超脆性物体。相关研究成果发表在《自然》子刊《自然·通讯》上，该校自动化学院为第一完成单位。

据悉，该研究设计的仿人手指由刚性管状骨骼、柔性关节弹簧、气动薄膜驱动器和软体硅胶皮肤组成，融合多种材料，确保了该仿人手指的刚度和稳定性，同时使其具有类似人手的柔顺输出力。

装有仿人手指的抓持器连续抓取豆腐20次，均未造成任何破损或碎裂（GIF图片经过加速）

从12克的小番茄到1千克的3D打印耗材、从鸡蛋到卷心菜、从A4纸到气球……研究团队通过大量实验，验证了装有该仿人手指的抓持器在不同质量、硬度、尺寸和形状的情形下具有良好的抓取能力。在抓取豆腐、薯片，转移活体青蛙的实验中，装有该仿人手指的抓持器体现出在操控超软、易碎物体时的顺应性与稳定性，以及良好的防水性能。

据悉，近年来，由赖旭芝教授领衔的智能机器人系统研究团队，开展了一系列先进智能机器人设计、建模与控制方法的研究，实验室研究范围涵盖气动机器人、介电弹性体机器人、磁驱动机器人、液态金属机器人等诸多科研项目。

装有仿人手指的抓持器从多角度抓取薯片，薯片完整无裂纹，未发生破碎或掉落（GIF图片经过加速）

该研究团队成员、中国地质大学（武汉）自动化学院教授孟庆鑫表示，该新型仿人手指可装置到人形机器人上，为医疗康复、食品处理、智能服务、智慧农业等需应对多样化、复杂任务的机器人应用领域开辟了新的可能。

装有刚－柔－软结构手指的仿人机械手展示抓取和负重能力