湖北日报全媒记者 包东喜 张歆 文俊

“荆楚”时而眨巴眼睛，时而对人微笑，“神农”和人打闹嬉戏，身形不倒；……2月5日，在“新春第一会”的现场，这两款身形灵巧的人形机器人格外“吸睛”。

“荆楚”“神农”来自华中科技大学丁汉院士团队，“神农”下肢采用旋转电机驱动，“荆楚”下肢采用行星滚柱丝杠驱动。经过“七月怀胎”，去年12月它们成“人”降世。

从0到1攻关国际难题

人形机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，是全球金字塔尖上的战略科技产业。

去年4月，省委、省政府战略谋篇布局，组织省内多所高校、科研院所、企业进行科研攻关，研发人形机器人，力争在全球人形机器人赛道上崛起湖北力量。

丁汉院士团队“揭榜挂帅”，在全校号召组建了一支由机械工程、人工智能、光电信息、传感器等研发领域的研发队伍，集中力量开展灵巧操作型人形机器人攻关研究。

如何破题？行业内较为代表性的有两大技术路线：下肢采用旋转电机驱动和下肢采用直线滚柱丝杠驱动，前者相对成熟，后者以特斯拉的擎天柱（Optimus）为代表，具有低能耗长续航优势，研发难度更大，国内外鲜有团队掌握。

经过反复研讨，团队决定，勇闯科创无人区，分两支队伍采用两种技术路线同时攻关。

“关键技术是买不来的，必须要自己掌握。‘神农’对标同行，‘荆楚’用于探索。”攻关任务负责人陶波教授介绍研发思路，对团队而言，两种技术路线都是从零开始，“荆楚”挑战性更大，立项研发时国内还没有成功的可以参考的先例，把人形机器人研发的国际难题攻克下来，团队就可能走在行业前面。

独走快众行远

按照原先计划，到年底人形机器人就要正式亮相。从启动研发到独立行走，科研攻关时长仅有7个月，机器人的稳定行走、多模态感知能力……每一步探索都要经历反复争论、沟通，不厌其烦地拆解、拼装。

“真正进入‘荆楚’的研发，才知道从0到1的难度有多大。”陶波回忆，许多人形机器人核心零部件团队在市场上采购不到，需要自主设计，再委托给工厂定制化生产。

以行星滚柱丝杠组件为例，虽然广泛用于航空航天、数控机床、汽车等领域，但国内鲜有能稳定高质量生产人形机器人驱动用的企业，面对研发所需的个位数订单，企业生产成本高、积极性不高，交货周期完全得不到保障。

眼看研发时间一天天过去，团队不得不向多个企业同时定制部件，谁家的货先到，就先用谁家的调试。缺乏组件，看不到实物，团队开发的算法只能够在计算机中模拟仿真，去年11月中旬，第一批行星滚柱丝杠模组终于集齐，刚刚拼装起来的人形机器人和算法程序一融合，故障频出。

“一度想放弃，但是付出了这么多心血，放弃实在心有不甘。”“荆楚”人形机器人团队研发人员赵兴炜坦言，作为国内外少有采用行星滚柱丝杠驱动的人形机器人，尽管挑战极大，但同样具有巨大的吸引力。

关键时刻，有组织科研的优势充分得以体现。团队联合校内外多个教授团队和企业联合攻关，一起闭关剖析难点、一起现场“会诊”查找原因。经过一个多月的故障查找和排除，去年12月18日，“荆楚”机器人终于成功“走起来”，实现了“0”到“1”的突破。

独行快，众行远。没有团队的相互鼓劲，没有各方的支持，荆楚可能不会诞生得这么早。一团队骨干由衷地说。

未来还有很远的路要走

无独有偶，采用旋转电机技术路线的“神农”也并非一帆风顺。“神农”人形机器人研发人员朱力军介绍，仅仅人形机器人的四肢加上手部，关节自由度就高达40余个，关节本身和关节之间的连接，都需要依靠自主研发和代码编程来实现，工作量极大。

为了提升系统的稳定性和抗干扰能力，“神农”机器人采用了模型预测控制和强化学习相结合的运动控制算法，使其具有很好的鲁棒性和抗干扰能力，即便被推搡踢踹，“神农”也能稳住身形、直立不倒。同时，团队自研了高爆发电机模组，使得“神农”的瞬间爆发力达到普通人的两到三倍。

“‘神农’‘荆楚’两款人形机器人特点不同，代表了目前人形机器人主流的技术方向，未来可用于智慧医疗、装配制造等行业。”中国科学院院士丁汉介绍，人形机器人“走起来”是第一步，后续还要“走得稳”“走得丝滑”，而且“能干活”“干好活”，还有很远的道路要走。